Ejercicion 4 (Estabilidad, Criterio de Routh): Page 3 of 17

Solapas principales


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frecuencia a la que interseca con el eje

 

Comprobacion que interseca con el eje

Interseca en $j\sqrt{2}$
Es decir el sistema es estable cuando toda la fila es $>0$ en la primera fila de la tabla de ,

Routh $K>\frac{2}{3}=0.66$ $K>0.83$ y sera marginalmente estable cuando $K=0.83$ con lo estaran en el que las raices semiplano izquiedo incluyendo el eje j. Ya sabemos que tenemos dos raices en $s=j\sqrt(2)$ y $s=-j\sqrt(2)$.
Multiplicamos estas dos raices y obtenemos $s^{2}+2$, dividimos $1+KG(s)$ por esta funcion y obtenemos la posicion de las otras dos raices.

Ecuacion para obtener las otras dos raices


 

Calculamos las raices de esta ecuacion obtenida:

Valor de las dos raices en lazo cerrado


Español

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