Problema A.5.25 pag 324, Ogata

Solapas principales

Vamos a ver el error de este sistema sujeto a una pertubacion de par. La funcion de transferencia en lazo cerrado la obtendremos de la siguiente manera:

Salida en lazo cerrado del sistema

tranformacion

Funcion de transferencia del sistema



La transformada de Laplace del error vendra dada por:

Transformada de Laplace del error

 

 

Sabiendo que el par de perturbacion es un escalon unitario tendremos:

Salida siendo el par de perturbacion un escalon

 


Con lo que el error en estado estacionario sera:

error en estado estacionario

Español

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