Problema A.5.23 pag 322, Ogata

Solapas principales

Vamos a demostrar que el sistema sufre offset ante una entrada escalón

 

Funcion de transferencia del sistema, Transformada de Laplace

 

 

Ante una entrada

$R(s)=\frac{r}{s}$ obtenemos que la Transformda de Laplace del error es:

 

salida


 

El error e(t) en el infinito sera utilizando el Teorema del valor final:

 

Error en el infinito


 

Por lo que tendremos un offset de:

 

Offset


 

Español

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